Y turn coed a ymddangosodd yn yr ail fileniwm CC oedd y prototeip cynharaf o'r offeryn peiriant. Wrth weithio, camwch ar y ferrule ar ben isaf y rhaff, defnyddiwch elastigedd y gangen i wneud i'r darn gwaith gylchdroi gan y rhaff, daliwch y gragen neu'r sglodion carreg fel offeryn, a symudwch yr offeryn ar hyd yr estyll i dorri'r gweithfan. Roedd turnau bar elastig canoloesol yn dal i ddefnyddio'r egwyddor hon. Hysbyseb y tu mewn i'r erthygl
Yn y bymthegfed ganrif, oherwydd yr angen i gynhyrchu clociau ac arfau, ymddangosodd turnau edau a pheiriannau prosesu gêr ar gyfer gwneuthurwyr gwylio, yn ogystal â pheiriannau tyllu casgenni a yrrir gan ddŵr. Tua 1500, tynnodd yr Eidalwr Leonardo da Vinci frasluniau cysyniadol o turnau, peiriannau diflas, peiriannau edafu a pheiriannau malu mewnol, gan gynnwys mecanweithiau newydd fel cranciau, olwynion hedfan, blaenau gwddf a Bearings. Mae'r "Tian Gong Kai Wu" a gyhoeddwyd yn y Ming Dynasty yn Tsieina hefyd yn cynnwys strwythur peiriant malu, sy'n defnyddio pedal troed i gylchdroi plât haearn, ac yn ychwanegu tywod a dŵr i dorri jâd.
Roedd chwyldro diwydiannol y ddeunawfed ganrif yn hyrwyddo datblygiad offer peiriant. Ym 1774, dyfeisiodd y Wilkinson Prydeinig beiriant tyllu casgen mwy manwl gywir. Y flwyddyn ganlynol, defnyddiodd y peiriant tyllu casgenni hwn i dyllu'r silindrau a oedd yn bodloni gofynion injan stêm Watt. Er mwyn tyllu silindrau mwy, adeiladodd beiriant tyllu silindr a yrrir gan olwyn ddŵr ym 1776, a oedd yn hyrwyddo datblygiad yr injan stêm. Ers hynny, mae'r offeryn peiriant wedi'i yrru gan injan stêm trwy siafft uwchben.
Ym 1797, creodd y British Maudsley turn gyda deiliad offer wedi'i yrru gan sgriw, a all wireddu porthiant modur a throi edau, sy'n newid mawr yn strwythur yr offeryn peiriant. Mae Maudsley hefyd yn cael ei adnabod fel "tad diwydiant offer peiriant Prydain".
Yn y 19eg ganrif, oherwydd hyrwyddo tecstilau, pŵer, peiriannau cludo a chynhyrchu arfau, ymddangosodd gwahanol fathau o offer peiriant un ar ôl y llall. Yn 1817, creodd y British Roberts planer nenbont; yn 1818, gwnaeth yr American Whitney beiriant melino llorweddol; yn 1876, gwnaeth yr Unol Daleithiau grinder cylindrical cyffredinol; ym 1835 a 1897, dyfeisiodd beiriant hobio gêr a siapiwr gêr.
Gyda dyfeisio'r modur trydan, dechreuodd yr offeryn peiriant ddefnyddio'r modur trydan i yrru'n ganolog, ac yna defnyddiwyd y gyriant modur trydan sengl yn eang. Ar ddechrau'r ugeinfed ganrif, er mwyn prosesu workpieces, gosodion ac offer edafu gyda manylder uwch, cydgysylltu peiriannau diflas a pheiriannau llifanu edau eu creu yn olynol. Ar yr un pryd, er mwyn diwallu anghenion cynhyrchu màs mewn diwydiannau megis automobiles a Bearings, mae gwahanol offer peiriant awtomatig, copïo offer peiriant, offer peiriant cyfun a llinellau cynhyrchu awtomatig wedi'u datblygu.
Gyda datblygiad technoleg electronig, datblygodd yr Unol Daleithiau yr offeryn peiriant cyntaf a reolir yn rhifiadol ym 1952; ym 1958, datblygodd ganolfan peiriannu a all newid offer yn awtomatig ar gyfer peiriannu aml-broses. Ers hynny, gyda datblygiad a chymhwysiad technoleg electronig a thechnoleg gyfrifiadurol, mae'r offeryn peiriant wedi cael newidiadau sylweddol mewn dulliau gyrru, systemau rheoli a swyddogaethau strwythurol.